本文摘要：众所周知，航空航天装备结构件简单，大而厚，焊缝多为空间曲线焊缝。确保焊质量、提高效率，是推展航空航天装备制造水平的关键。在生产效率和产品质量举的今天，单一机器人已无法很好地胜任现代制造业的拒绝，在对外开放体系结构的软硬件基础之上，如何构建多机器人的协商运动控制就沦为焊机器人柔性加工的研究重点之一。 多机器人协商工作方式可以有效地提升生产力并强化构建简单任务的通用性。一般而言，多机器人工作环境还包括两类协商操作者：凸协商操作者和松协商操作者。

众所周知，航空航天装备结构件简单，大而厚，焊缝多为空间曲线焊缝。确保焊质量、提高效率，是推展航空航天装备制造水平的关键。在生产效率和产品质量举的今天，单一机器人已无法很好地胜任现代制造业的拒绝，在对外开放体系结构的软硬件基础之上，如何构建多机器人的协商运动控制就沦为焊机器人柔性加工的研究重点之一。

多机器人协商工作方式可以有效地提升生产力并强化构建简单任务的通用性。一般而言，多机器人工作环境还包括两类协商操作者：凸协商操作者和松协商操作者。

凸协商操作者是所指在同一工作空间里，多机器人操作手联合处置同一物体；泊协商操作者是所指在同一工作空间里，每个机器人独立国家地已完成各自任务。　　多焊机器人协调控制　　一般地，可将工业机器人系统协商分成：每个机器人在分享工作空间内独立国家继续执行各自的任务和所有机器人协商已完成一项等价的任务两大类。多机器人协商操作者具备以下特点：　　（1）两机械手逃跑同一物体或包含特定形位关系后，双臂构成一个闭式运动链，两个操作者臂之间的运动必需符合一定的运动约束关系。

　　（2）双臂协商的动力学比单臂更加简单，双臂协商作业时的两个动力学方程可组合成单一的动力学方程，但维数的减少及互相耦合的关系使解法艰难。　　（3）双臂协商的控制结构比单臂的简单，要构建有所不同机械臂间的协商运动控制，必需在机器人原控制系统之上减少协调控制级。

　　由于机器人双臂协调控制的复杂性与困难性，近年来，国内外学者对其展开了大量研究，主要工作集中于在载荷分配、运动分解成、避碰轨迹规划、紧链运动学和动力学模型及协商控制策略等方面。　　协商运动控制约束条件　　多机器人协商的运动约束条件是焊机器人协调控制研究的基础，Y。F。

Zheng、J。Y。S。Luh在这方面不作了较引人注目的工作，其将两个机器人分成主动机器人和从动机器人，主动机器人的关节偏移、速度和加速度根据运动规划预先等价，而从动机器人的对应值则通过机器人系统的主从关系来确认，并且首次推论出有两个机器人在特定工作条件下末端执行器的位姿特征向量约束方程，进而又将这一结果扩展到关节速度、加速度和广义力的约束方程。

HongSuh等对双臂协商机器人系统中一个机器人刚性地逃跑物体的一端，另一个机器人在逃跑物体的另一端时可沿被捉物体表面比较移动的情况展开了运动学研究，获得了从动机器人的广义解法。毛祖铁用转弯转换张量的方法推论出有两个机器人比较位姿维持恒定，但两机器人同时有运动，以及两机器人均有运动，且其中一个机器人比较另一个机器人有相对运动规律两种情况下的运动学协商条件。杨成梧等针对双臂协商机器人两手同时抓持同一物体运动时的结构与工作特点，由主手的运动状态推论出有从手在其自身坐标系中的运动状态。汤宇松等以空间简单边缘追踪任务为对象，基于矢量方程的方法在笛卡尔空间内明确提出了利用机器人双手协商解决问题此类问题的基本策略方法，为弧焊机器人系统协调控制研究获取了较好的糅合。

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