本文摘要：GPS常常是我们谈到无人机系统时首先想起的功能模块，而需要按照预先规划的飞行中路线展开自动飞行中，也是无人机在功能上与航模的主要区别之一。 不管是天上飞的，地上跑完的，还是海里泛舟的交通工具或仪器设备，如果我们期望能引领它们到希望的目标方位，就必须取得被控对象在某个坐标系中的明确座标，无人机导航系统也是如此。我们希望无人机从A点飞回B点，就要大大通过GPS或其它导航系统仪器提供无人机当下的方位座标，并根据无人机的方位调整无人机的姿态，最后抵达目的地。

GPS常常是我们谈到无人机系统时首先想起的功能模块，而需要按照预先规划的飞行中路线展开自动飞行中，也是无人机在功能上与航模的主要区别之一。　　不管是天上飞的，地上跑完的，还是海里泛舟的交通工具或仪器设备，如果我们期望能引领它们到希望的目标方位，就必须取得被控对象在某个坐标系中的明确座标，无人机导航系统也是如此。我们希望无人机从A点飞回B点，就要大大通过GPS或其它导航系统仪器提供无人机当下的方位座标，并根据无人机的方位调整无人机的姿态，最后抵达目的地。　　在无人机导航系统中，对GPS的数据经常出现一些误会，比如GPS输入的高度座标是相对于海平面，所以应当像经纬度一样可以必要用于；通过GPS取得的速度信息可以必要用于；IMU输入的飞行器加速度是平面加速度　　中学物理科学知识告诉他我们，当我们叙述物体运动时，一定是相对于特定坐标系的，GPS和IMU等设备在输入运动和方位数据时也是如此，这些问题所牵涉到的正是无人机导航系统中的基础概念无人机坐标系这也是无人机导航系统中最更容易让人恐慌的概念之一。

　　无人机导航系统中少见的坐标系还包括：　　地球中心坐标系（ECEF）（EarthCenteredEarthFixedCoordinateSystem，ECEF）　　WGS-84大地坐标系（WorldGeodeticCoordinateSystem1984）　　当地水平坐标系（North-East-DownCoordinateSystem，NED）　　机体坐标系（BodyFrame）　　机体水平坐标系（Vehicle-carriedNEDCoordinateSystem）　　接下来我们就来非常简单解释一下这些坐标系在无人机导航系统中的应用于。　　地球中心坐标系（ECEF）　　ECEF坐标系与地球固联，且随着地球旋转。

图中O即为座标原点，方位在地球质心。X轴通过格林尼治线和赤道线的交点，于是以方向为原点指向交点方向。

Z轴通过原点指向北极。Y轴与X、Z轴包含右手坐标系。

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