本文摘要：Robai系列的7R机械臂享有仿照人臂的结构参数和较好的灵活性。我们利用CytonVeta双臂机器人作为实验平台，展开了仿人机械臂运动规划算法的研究。 我们所针对的操作者任务是狭小障碍约点运动。这是仿照人机械臂操作者任务中更为简单的一种。 等价机械臂的接续点和初始臂姿，拒绝分解倒数的关节运动轨迹，使机器人通过障碍墙壁上的狭小洞口，超过墙后的目标点。这种障碍物形式如图1右图，它对规划算法的效率明确提出了很高的拒绝。 盲目的在7维的关节空间（C空间）展开路径搜寻，似乎是陈旧的。

Robai系列的7R机械臂享有仿照人臂的结构参数和较好的灵活性。我们利用CytonVeta双臂机器人作为实验平台，展开了仿人机械臂运动规划算法的研究。

　　我们所针对的操作者任务是狭小障碍约点运动。这是仿照人机械臂操作者任务中更为简单的一种。

等价机械臂的接续点和初始臂姿，拒绝分解倒数的关节运动轨迹，使机器人通过障碍墙壁上的狭小洞口，超过墙后的目标点。这种障碍物形式如图1右图，它对规划算法的效率明确提出了很高的拒绝。

　　盲目的在7维的关节空间（C空间）展开路径搜寻，似乎是陈旧的。为了明确提出一种特定的算法，我们糅合了人臂已完成此类任务的策略。对于狭小障碍约点运动这一类任务，人臂的运动策略是将手臂尽量的放平，以使其较更容易的通过墙洞。平，或者说垂直洞口面，就是这一类运动所对应的臂姿特征。

我们建构一个指标H来将此臂姿特征数学化，用来回应机械臂相对于墙面的的水平情况。以此为基础，我们明确提出一种新的融合臂姿指标优化的较慢搜寻随机树根算法来展开运动规划。最后获得平滑的关节轨迹，使机械臂由初始位姿顺利避障，超过等价的目标点。

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