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仙知机器人可视化操作软件Roboshop操作指南——地图构建

发布日期:2023-01-13 23:40

本文摘要:RoboshopPro是SeerRobotics(上海仙闻机器人科技有限公司)研发的用作移动机器人应用于的专业级客户端软件。软件构建了机器人掌控,地图建构及编辑,机器人建模等移动机器人应用于中常用的功能,目的为用户获取较慢、精确、平稳的移动机器人解决方案。本期将详尽讲解如何利用RoboshopPro展开地图建构及环境拒绝。

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RoboshopPro是SeerRobotics(上海仙闻机器人科技有限公司)研发的用作移动机器人应用于的专业级客户端软件。软件构建了机器人掌控,地图建构及编辑,机器人建模等移动机器人应用于中常用的功能,目的为用户获取较慢、精确、平稳的移动机器人解决方案。本期将详尽讲解如何利用RoboshopPro展开地图建构及环境拒绝。

地图建构共计分成机器人相连、SLAM(在线建图)、离线建图三个部分,明确操作步骤如下:机器人相连第一步:如下图右图,启动RoboshopPro软件,转入软件【首页】第二步:如果要相连的机器人在当前列表中,并且正处于【在线】状态,页面【开始相连】展开相连机器人;如果机器人不出当前列表中,页面右上角【创下】按钮或【输出IP】手动输入,展开相连机器人。第三部:相连顺利后,双击框内空白区域转入操作界面。建构地图有两种方式,分别为SLAM(在线建图)和离线建图(扫瞄rawmap、读取rawmap展开建图、iTunesrawmap展开建图)。页面RoboshopPro中的建构地图按钮,将插入以下4个选项:SLAM(在线建图)SLAM(在线建图):即同时展开环境数据的扫瞄和地图建构。

遥控机器人在环境中运行时可以动态分解地图。页面模块工具栏中【地图建构】--【SLAM】,即可以转入到SLAM建图功能,此时如果插入Windows防火墙警告,请求按照右图同时勾选专用网络和公用网络,并页面【容许采访】。如果只勾选了一个,有可能造成计算机相连到其他网络时RoboshopPro的SLAM功能无法长时间用于。如果有其他杀毒软件或防火墙弹头出有截击,也请求页面【容许】。

第一次弹头出有防火墙窗口并页面容许后必须解散SLAM窗口,然后新的页面【地图建构】--【SLAM】才能长时间用于。在插入的配备建图的对话框中,页面【确认】按钮,如下图右图:录1:弹头出有窗口中的参数为根据用于的激光雷达自动识别的参数,一般情况下切勿改动。

录2:如果没自动弹出建图参数的窗口则解释数据被截击了,请求重开杀毒软件的防火墙和Windows防火墙。然后用于键盘的W、A、S、D键对机器人展开遥控,使其在环境中运行一圈,如下图右图:尽量使激光从各角度扫瞄到环境中的物体,即掌控机器人在实际运营的线路上往返回头两遍。

对于有特征的地方(非平坦的墙面)可以侧重扫瞄。若要查阅当前已建构的地图全貌,按钮Ctrl并在SLAM的窗口中滑动鼠标滚轮才可图形,或者用于右下角的缩放增大按钮。扫面已完成后,页面右上角的【暂停】按钮,此时有可能必须等候几秒让程序对地图做到最后的优化。

页面【留存】才可将所扫瞄已完成的地图展开留存操作者。当留存已完成后,软件会弹出有以下对话框,告知否必要将刚才所留存的地图关上,若必须必要关上,页面【确认】按钮。关上新的建构的地图后会插入地图数据不完全一致的提示框,自由选择【启动时地图】,才可让机器人用于新的建构的地图。

自此,【SLAM】展开在线建图早已已完成。离线建图离线建图分成两步,首先是扫瞄获得rawmap数据,然后用于rawmap数据展开建图。1.扫瞄rawmap扫瞄rawmap即扫瞄环境数据,必须遥控机器人在环境中运行一圈。与【SLAM】有所不同的是,该种建图方式会动态表明机器人的运动轨迹和动态建构的地图。

页面【地图建构】--【扫瞄rawmap】后马上转入扫描模式,可以看见如下图中建构地图按钮变为了粉色的【正在扫图】按钮。然后用于键盘的W、A、S、D键对机器人展开遥控,使其在环境中运行一圈后,页面【正在扫图】--【暂停扫图】。此时Roboshop不会自动从机器人中iTunesrawmap数据,待数据iTunes已完成后不会自动弹出与【SLAM】完全相同的建图参数的对话框,页面【确认】按钮即开始地图建构。若要查阅当前已建构的地图全貌,按钮Ctrl并在窗口中滑动鼠标滚轮才可图形,或者用于右下角的缩放增大按钮。

待进度条至100%后建图已完成,页面【留存】按钮才可对地图展开留存,留存已完成后,软件会弹出有对话框告知否必要将刚才所留存的地图关上,若必须必要关上,页面【确认】按钮。关上新的建构的地图后会插入地图数据不完全一致的提示框,自由选择【启动时地图】,才可让机器人用于新的建构的地图。自此,【扫瞄rawmap】展开离线建图早已已完成。

2.读取rawmap展开建图rawmap为机器人扫瞄环境后的原始数据,通过读取.rawmap文件也可以建构地图。每次离线建图后后RoboshopPro都会将rawmap文件展开备份,储存于RoboshopPro加装目录的appinfo/机器人数据/rawmaps文件夹下(以分解的日期时间命名)。若要用于该方式展开建图,页面【地图建构】--【读取rawmap】,在所关上的窗口中页面【读取rawmap】按钮:在关上的文件自由选择窗口中自由选择希望的.rawmap文件【关上】在自动弹出有的建图参数的对话框中,页面【确认】按钮,等候建图进度条至100%后展开留存操作者才可已完成建图。3.iTunesrawmap展开建图该建图方式主要用作差点开建图过程中将建图窗口重开,或地图建构已完成后记得另存为.smap就重开了窗口的情况。

此时可以页面【地图建构】--【读取rawmap】按钮,RoboshopPro将最近一次的扫瞄数据新的拿回(如果不存在)并新的唤出建图窗口。先前用于方法与上文中完全相同。环境拒绝机器人对用于的环境是有一定拒绝的,下面列出了一些少见的不合适机器人运营的环境,请求防止这些情况或做到适当的处置。

(1)环境的材质以下环境材质不会对机器人的建图及定位导航导致影响:机器人的激光雷达无法准确扫瞄表面呈圆形镜面反射的物体(如镜子、平滑的金属表面等)机器人的激光雷达无法准确扫瞄半透明后半透明的物体(如玻璃、部分毛玻璃等)机器人的激光雷达无法准确扫瞄黑色的物体,黑色将吸取所有光线,使激光雷达的有效地距离减少甚至过热。如果遇上以上三种情况,必须在环境中的机器人激光雷达所在平面黏贴3M镜片条,用作遮盖镜面、玻璃或黑色物体。


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